Przekazanie Betlejemskiego Światła Pokoju zorganizowano po raz pierwszy w 1986 roku w Linz, w Austrii, jako część wielkich bożonarodzeniowych działań charytatywnych na rzecz dzieci niepełnosprawnych oraz osób potrzebujących. Rok później patronat nad akcją objęli austriaccy skauci. Roznosili oni ogień z Betlejem do różnych instytucji - szpitali, sierocińców, urzędów, aby w czasie Bożego Narodzenia stał się on żywym symbolem pokoju, braterstwa, nadziei i miłości.
Związek Harcerstwa Polskiego uczestniczy w betlejemskiej sztafecie od 1991r. Tradycyjnie przekazanie Światła odbywa się naprzemiennie raz na Słowacji raz w Polsce. Tego samego dnia trafia ono do Krakowa i Częstochowy, skąd rozprzestrzenia się po całej Polsce, aby za pomocą rąk harcerek i harcerzy dotrzeć do wszystkich, którym bliskie jest przesłanie Betlejemskiego Światła Pokoju. 
